Rvosy的小破站

最近在写 Bootloader 配套的 App 时，遇到了一个非常”灵异”的问题：开启 -O3 后，程序读取 Flash 里的镜像 header 字段，结果永远是 0。尽管 Flash 里的数据已被脚本正确回填。 这篇记录一下整个踩坑过程，以及最终确定的根因： 常量传播（constant propagation）+ 编译器优化与”镜像后处理回填”之间的冲突。 背景：镜像 Header 放到 .app_header，CRC 由脚本回填我在 image_header.c 中定义了一个镜像头 g_image_header，放到 .app_header 段，里面包含版本号、CRC 等信息。img_crc32 会在编译完成后由 Python 脚本计算并回填到 bin 文件中。 image_header.c 123456789__attribute__((section(".app_header"), used, aligned(4)))const image_hdr_t g_image_header = { .magic =...

使用 STM32CubeMX 部署 AI 模型一、环境搭建安装 X-CUBE-AI 打开 STM32CubeMX，在初始界面中选择 Help 选项 在弹窗中选择 Manage embedded software packages 选择最新版本的 X-CUBE-AI 进行安装 二、模型验证在正式部署前，我们需要先验证模型能否在 MCU 上正常运行。 新建工程 新建工程并初始化好时钟树 配置 USART 外设（用于输出调试信息） 启用 X-CUBE-AI在 CubeMX 中找到 X-CUBE-AI 选项并启用： 选择 X-CUBE-AI 折叠选项中的 Core 即可激活 AI 功能。下方有三种工作模式可选： 模式 用途 适用场景 SystemPerformance 评估推理时间、CPU 负载等性能指标 部署前的性能分析 Validation 验证模型转换后的准确性 检查量化/压缩导致的精度损失 Application Template 提供业务代码框架 实际落地项目开发 💡 推荐流程：先使用 SystemPerformance...

识别部分由于底层逻辑是识别黑胶带轮廓来确定A4纸的位置, 而题目描述中有提到一条宽为5mm黑色基准线, 当A4纸目标物紧贴地面, 即紧贴基准线时, 黑胶带外轮廓会与基准线重合, 这时可能就会导致无法正确识别A4纸目标物, 所以我们识别黑胶带的内轮廓来确定A4纸的位置。 所以先定义黑胶带内轮廓的数据 12A4_WIDTH_MM = 170A4_HEIGHT_MM = 257 识别黑胶带内轮廓首先我们需要对输入图像进行预处理： 转换为灰度图像 应用高斯模糊 使用边缘检测算法 接着使用cv2.findContours(edged, cv2.RETR_TREE, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)来寻找所有轮廓并存放进valid_contours数组中以便后续采用第二大的轮廓作为Target的内轮廓 12345678910111213141516171819202122232425262728293031323334353637383940414243444546def find_a4_contour(image): ...

问题描述在使用PCF8591不断轮流读取两个通道时, 发现数据出现了错位的问题例如: 12ad_p=Get_AD(1) //读取通道1的值ad_u=Get_AD(3) //读取通道3的值 可是使用数码管显示数据会发现一个很神奇的问题 ad_p显示的是通道3的ad值 ad_u显示的是通道1的ad值 两个数据出现了错位, 这不是我们想看到结果 问题定位打开数据手册7.4节关于ad转换的描述可以看到如下一段话: 译文: 读取周期中传输的第一个字节包含前一个读取周期的转换结果代码。 上电复位后，读取的第一个字节是十六进制 80。 原来PCF8591的AD转换需要时间, 所以会将转换结果储存到寄存器中, 下一次读取时直接将寄存器中的值直接发送出去 将开发板接上逻辑分析仪抓取波形验证 可以发现上电后第一次的读取结果确实是0x80, 而第二次读取的才是第一次设定的通道一的值, 从而导致之后的数据全是错位的 问题解决既然读取寄存器值的是上一次的值, 我们可以直接获取两次AD值就可以保证变量值一定是我们要的通道, 但是连续使用两次Get_AD();函数会产生很多性能开销,...

74HC573原理由于蓝桥杯板子上的外设很多, 所以开发板上使用了4个74HC573锁存器来复用引脚, 操控573上的外设由3个步骤组成 138译码器 将3位输入地址（A0, A1, A2）译码为8个独立的输出（D0 ~ D7）。这里我们只需要高4位也就是D4~D7的输出, 所以真值表为: 单片机P2 A0 A1 A2 D 0x80 1 0 0 1110 1111 0xA0 1 0 1 1101 1111 0xC0 1 1 0 1011 1111 0xD0 1 1 1 0111 1111 或非门 (NOR) 因为锁存器使能(Load)为高时，Q 输出将随数据（D）输入而变。当使能为低时，将输出锁存在已建立的数据电平上。我们需要锁存器默认为锁存状态, 即被38译码器选中时才进入透明状态, 所以开发板上使用一端接地的或非门来实现对38译码器选中信号取反 NOR真值表: A0 A1 Y 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 74HC573锁存器 锁存器使能(Load)为高时，Q...

ROS简介官网 Wiki The Robot Operating System (ROS) is a flexible framework for writing robot software. It is a collection of tools, libraries, and conventions that aim to simplify the task of creating complex and robust robot behavior across a wide variety of robotic platforms. 机器人操作系统（ROS）是一种用于编写机器人软件的灵活框架。 它是工具，库和协议的集合，旨在简化各种机器人平台上，去构建复杂而强大的机器人。 ROS 是 Robot Operating System的简写，翻译过来就是机器人操作系统。它是一个软件框架，目的是提供开发平台，工具及生态给开发人员，让开发人员快速的去开发强大的机器人系统。 ROS...

前言在使用了几个月的Keil对51和32的学习之后, 实在受不了Keil古老的界面. 在做项目时就开始思考能不能使用VSCode替代Keil对51 32等嵌入式ARM架构的芯片进行编程和调试. 经过一番查找便发现有个插件可以完美符合我的要求 使用该插件前请至少要熟悉Keil的各种操作与配置, 因为开发团队项目时, 不是所有人都使用VSCode进行开发, 大部分人仍然使用的是Keil. 为了避免陷入无法和团队成员共同开发的尴尬场面, 所以请一定要熟悉好Keil再来使用本插件 插件介绍Embedded IDE 一款适用于 8051/STM8/Cortex-M/MIPS/RISC-V 的单片机开发环境。 在 VSCode 上提供 8051, AVR, STM8, Cortex-M, MIPS MTI, RISC-V … 项目的 开发, 编译, 烧录 等功能。 支持的平台: Windows x64 (>= Windows 10) Linux x64 macOS（仅在 ‘macOS 10.15 x64’ 中测试过） 功能特性...

C++ 标准模板库 (STL, Standard Template Library) ：包含一些常用数据结构与算法的模板的 C++ 软件库。其包含四个组件——算法 (Algorithms)、容器 (Containers)、仿函数 (Functors)、迭代器 (Iterators). 示例： 算法：sort(a.begin(), a.end()) 容器：priority_queue<int> pque 仿函数：greater<int>() 迭代器：vector<int>::iterator it = a.begin() 1 前言STL 作为一个封装良好，性能合格的 C++ 标准库，在算法竞赛中运用极其常见。灵活且正确使用 STL 可以节省非常多解题时间，这一点不仅是由于可以直接调用，还是因为它封装良好，可以让代码的可读性变高，解题思路更清晰，调试过程 往往 更顺利。 不过 STL 毕竟使用了很多复杂的结构来实现丰富的功能，它的效率往往是比不上自己手搓针对特定题目的数据结构与算法的。因此，STL...

Welcome to Hexo! This is your very first post. Check documentation for more info. If you get any problems when using Hexo, you can find the answer in troubleshooting or you can ask me on GitHub. Quick StartCreate a new post1$ hexo new "My New Post" More info: Writing Run server1$ hexo server More info: Server Generate static files1$ hexo generate More info: Generating Deploy to remote sites1$ hexo deploy More info: Deployment