Rvosy的小破站

识别部分由于底层逻辑是识别黑胶带轮廓来确定A4纸的位置, 而题目描述中有提到一条宽为5mm黑色基准线, 当A4纸目标物紧贴地面, 即紧贴基准线时, 黑胶带外轮廓会与基准线重合, 这时可能就会导致无法正确识别A4纸目标物, 所以我们识别黑胶带的内轮廓来确定A4纸的位置。 所以先定义黑胶带内轮廓的数据 12A4_WIDTH_MM = 170A4_HEIGHT_MM = 257 识别黑胶带内轮廓首先我们需要对输入图像进行预处理： 转换为灰度图像 应用高斯模糊 使用边缘检测算法 接着使用cv2.findContours(edged, cv2.RETR_TREE, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)来寻找所有轮廓并存放进valid_contours数组中以便后续采用第二大的轮廓作为Target的内轮廓 12345678910111213141516171819202122232425262728293031323334353637383940414243444546def find_a4_contour(image): ...

问题描述在使用PCF8591不断轮流读取两个通道时, 发现数据出现了错位的问题例如: 12ad_p=Get_AD(1) //读取通道1的值ad_u=Get_AD(3) //读取通道3的值 可是使用数码管显示数据会发现一个很神奇的问题 ad_p显示的是通道3的ad值 ad_u显示的是通道1的ad值 两个数据出现了错位, 这不是我们想看到结果 问题定位打开数据手册7.4节关于ad转换的描述可以看到如下一段话: 译文: 读取周期中传输的第一个字节包含前一个读取周期的转换结果代码。 上电复位后，读取的第一个字节是十六进制 80。 原来PCF8591的AD转换需要时间, 所以会将转换结果储存到寄存器中, 下一次读取时直接将寄存器中的值直接发送出去 将开发板接上逻辑分析仪抓取波形验证 可以发现上电后第一次的读取结果确实是0x80, 而第二次读取的才是第一次设定的通道一的值, 从而导致之后的数据全是错位的 问题解决既然读取寄存器值的是上一次的值, 我们可以直接获取两次AD值就可以保证变量值一定是我们要的通道, 但是连续使用两次Get_AD();函数会产生很多性能开销,...

74HC573原理由于蓝桥杯板子上的外设很多, 所以开发板上使用了4个74HC573锁存器来复用引脚, 操控573上的外设由3个步骤组成 138译码器 将3位输入地址（A0, A1, A2）译码为8个独立的输出（D0 ~ D7）。这里我们只需要高4位也就是D4~D7的输出, 所以真值表为: 单片机P2 A0 A1 A2 D 0x80 1 0 0 1110 1111 0xA0 1 0 1 1101 1111 0xC0 1 1 0 1011 1111 0xD0 1 1 1 0111 1111 或非门 (NOR) 因为锁存器使能(Load)为高时，Q 输出将随数据（D）输入而变。当使能为低时，将输出锁存在已建立的数据电平上。我们需要锁存器默认为锁存状态, 即被38译码器选中时才进入透明状态, 所以开发板上使用一端接地的或非门来实现对38译码器选中信号取反 NOR真值表: A0 A1 Y 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 74HC573锁存器 锁存器使能(Load)为高时，Q...

ROS简介官网 Wiki The Robot Operating System (ROS) is a flexible framework for writing robot software. It is a collection of tools, libraries, and conventions that aim to simplify the task of creating complex and robust robot behavior across a wide variety of robotic platforms. 机器人操作系统（ROS）是一种用于编写机器人软件的灵活框架。 它是工具，库和协议的集合，旨在简化各种机器人平台上，去构建复杂而强大的机器人。 ROS 是 Robot Operating System的简写，翻译过来就是机器人操作系统。它是一个软件框架，目的是提供开发平台，工具及生态给开发人员，让开发人员快速的去开发强大的机器人系统。 ROS...

前言在使用了几个月的Keil对51和32的学习之后, 实在受不了Keil古老的界面. 在做项目时就开始思考能不能使用VSCode替代Keil对51 32等嵌入式ARM架构的芯片进行编程和调试. 经过一番查找便发现有个插件可以完美符合我的要求 使用该插件前请至少要熟悉Keil的各种操作与配置, 因为开发团队项目时, 不是所有人都使用VSCode进行开发, 大部分人仍然使用的是Keil. 为了避免陷入无法和团队成员共同开发的尴尬场面, 所以请一定要熟悉好Keil再来使用本插件 插件介绍Embedded IDE 一款适用于 8051/STM8/Cortex-M/MIPS/RISC-V 的单片机开发环境。 在 VSCode 上提供 8051, AVR, STM8, Cortex-M, MIPS MTI, RISC-V … 项目的 开发, 编译, 烧录 等功能。 支持的平台: Windows x64 (>= Windows 10) Linux x64 macOS（仅在 ‘macOS 10.15 x64’ 中测试过） 功能特性...

C++ 标准模板库 (STL, Standard Template Library) ：包含一些常用数据结构与算法的模板的 C++ 软件库。其包含四个组件——算法 (Algorithms)、容器 (Containers)、仿函数 (Functors)、迭代器 (Iterators). 示例： 算法：sort(a.begin(), a.end()) 容器：priority_queue<int> pque 仿函数：greater<int>() 迭代器：vector<int>::iterator it = a.begin() 1 前言STL 作为一个封装良好，性能合格的 C++ 标准库，在算法竞赛中运用极其常见。灵活且正确使用 STL 可以节省非常多解题时间，这一点不仅是由于可以直接调用，还是因为它封装良好，可以让代码的可读性变高，解题思路更清晰，调试过程 往往 更顺利。 不过 STL 毕竟使用了很多复杂的结构来实现丰富的功能，它的效率往往是比不上自己手搓针对特定题目的数据结构与算法的。因此，STL...

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